C-887.5x0
将六足位移台运动控制器集成到自动化系统中。用于控制六足位移台（六轴并联运动）的高性能控制器。由于控制器仅提供控制信号，而电机驱动器位于六足位移台或独立的驱动器盒中，因此支持多种驱动器类型
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用于控制六足位移台（六轴并联运动）的高性能控制器。由于控制器仅提供控制信号，而电机驱动器位于六足位移台或独立的驱动器盒中，因此支持多种驱动器类型。该控制器支持PI目前提供的标准六足位移台及定制并联机构。此外，还可控制另外两个单轴的电机驱动器。
位置以直角坐标输入，控制器据此计算并联机构的控制。为了简化六足位移台的集成，坐标系统（Work, Tool）可改变。旋转中心可在空间中自由定义。数据记录器可以记录工作数据，例如电机控制、速度、位置或位置误差。在控制器上执行宏和Python脚本可实现独立运行。外部开关（如运动停止按键）可用于启用/禁用六足位移台的24V输出。
搭配GCS 2.0指令集，用于PI定位系统：
TCP/IP，用于基于网络的控制和维护
高分辨率且快速的模拟输入，适合快速对准程序
EtherCAT接口用于连接PLC设备；需由客户提供支持CoE协议的EtherCAT主控制器。
通过基于GCS的接口进行控制。例如，PIMikroMove用户软件可将快速对准程序以图形方式直观显示。提供丰富的驱动程序，例如适用于C、C++、C#、NI LabVIEW、MATLAB和Python。PIHexapodEmulator可在无硬件条件下实现虚拟启动和操作。
发货范围包括控制器、软件包以及用于供电的电源适配器。建议将六足位移台机械本体和合适的成套电缆与控制器一同订购，以使各零部件相互适配。PLC主控制器不包含在发货范围内。
PI提供的多种六足位移台型号支持12V供电，这在某些应用中非常有用。如果在此情况下，六足位移台也由控制器供电，则可以使用合适的12V电源适配器来操作控制器。详情。
PI Simulation Models for CoppeliaSim / V-REP
六足位移台系统：带C-887.5x控制器的H-8x六足位移台
EtherCAT Interface of C-887 Hexapod Controllers
六足位移台的运动。空间中的位置和方向，旋转中心。
Description of PIHexapodEmulator software
C-887 Hexapod Controller, Models C-887.5220, C-887.5230, C-887.5330
| 型号 | C-887.5x0 |
|---|---|
| 基础 | C-887.5220 C-887.5230 C-887.5330 |
| 额外的轴 | 2个单轴 2个单轴 2个单轴 |
| 处理器 | 英特尔原子双核（1.8GHz） 英特尔原子双核（1.8GHz） 英特尔原子双核（1.8GHz） |
| 与应用相关的功能 | 控制器宏指令GCS ǀ 控制器宏指令PIPython ǀ 启动宏 ǀ 数据记录器 控制器宏指令GCS ǀ 控制器宏指令PIPython ǀ 启动宏 ǀ 数据记录器 ǀ 快速对准 控制器宏指令GCS ǀ 控制器宏指令PIPython ǀ 启动宏 ǀ 数据记录器 ǀ 快速对准 |
| 保护功能 | 通过外部开关切断 ǀ 出现错误时关闭伺服模式 通过外部开关切断 ǀ 出现错误时关闭伺服模式 通过外部开关切断 ǀ 出现错误时关闭伺服模式 |
| 配置管理 | 读取ID芯片 ǀ 手动参数输入 读取ID芯片 ǀ 手动参数输入 读取ID芯片 ǀ 手动参数输入 |
| 受支持的ID芯片 | ID芯片2.0 ID芯片2.0 ID芯片2.0 |
| 运动和控制 | C-887.5220 C-887.5230 C-887.5330 |
| 受支持的传感器信号 | A/B正交，RS-422 ǀ BiSS-C A/B正交，RS-422 ǀ BiSS-C A/B正交，RS-422 ǀ BiSS-C |
| 控制变量 | 位置 位置 位置 |
| 最大控制频率（伺服周期） | 10000 Hz 10000 Hz 10000 Hz |
| 运动类型 | 带曲线生成器的点对点运动 ǀ 目标位置循环传送 ǀ 波形发生器 带曲线生成器的点对点运动 ǀ 目标位置循环传送 ǀ 区域扫描程序 ǀ 梯度搜索程序 ǀ 波形发生器 带曲线生成器的点对点运动 ǀ 目标位置循环传送 ǀ 区域扫描程序 ǀ 梯度搜索程序 ǀ 波形发生器 |
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| 运动协调 | 协调的多轴运动 ǀ 用户定义的坐标系 ǀ 工件和刀具坐标系 协调的多轴运动 ǀ 用户定义的坐标系 ǀ 工件和刀具坐标系 协调的多轴运动 ǀ 用户定义的坐标系 ǀ 工件和刀具坐标系 |
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| 参考点开关输入 | TTL TTL TTL |
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| 限位开关输入 | TTL TTL TTL |
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| 接口和操作 | C-887.5220 C-887.5230 C-887.5330 |
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| 通信接口 | RS-232 ǀ TCP/IP ǀ USB（仅用于手动控制单元） RS-232 ǀ TCP/IP ǀ USB（仅用于手动控制单元） EtherCAT从控制器 ǀ RS-232 ǀ TCP/IP ǀ USB（仅用于手动控制单元） |
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| 启/停开关 | 硬件开关开/关 硬件开关开/关 硬件开关开/关 |
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| 显示器和指示灯 | 状态指示灯 ǀ 错误指示灯 ǀ 电源指示灯 ǀ 宏指示灯 状态指示灯 ǀ 错误指示灯 ǀ 电源指示灯 ǀ 宏指示灯 状态指示灯 ǀ 错误指示灯 ǀ 电源指示灯 ǀ 宏指示灯 |
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| 手动控制 | 带USB接口的手动控制单元 带USB接口的手动控制单元 带USB接口的手动控制单元 |
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| 指令集 | GCS 2.0 GCS 2.0 GCS 2.0 |
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| 用户软件 | PIMikroMove PIMikroMove PIMikroMove |
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| 应用程序编程接口 | C、C++、C# ǀ MATLAB ǀ NI LabView ǀ Python C、C++、C# ǀ MATLAB ǀ NI LabView ǀ Python C、C++、C# ǀ MATLAB ǀ NI LabView ǀ Python |
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