G-902.RxE
G-902.RxE 运动控制器。带集成ACS驱动器和集成模块的ACS运动控制器，用于安全停止1（SS1）和安全扭矩切断（STO）
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适用于交流伺服电机/无刷直流电机、有刷直流电机、音圈电机、步进电机
紧凑型19inch机架安装式外壳（2U）
G-902运动控制器提供完全集成的电控解决方案，其控制器和驱动器位于扁平的19inch机架安装式外壳中。集成的驱动器最多可驱动4个轴，用于操作配备不同类型电机和编码器的定位器，并且可以针对各种应用进行配置。以太网速度高达100Mbps。用于先进的龙门和双回路控制的伺服算法。用于安全制动的SS1安全功能及用于关闭轴电源的STO安全功能。通过PWM制动驱动器操纵4个电机制动器，从而减少了电机制动器的发热量。
支持增量编码器（正弦/余弦或RS-422），并根据控制器型号的不同，还支持绝对编码器（BiSS-C、EnDat 2.1和2.2、Smart-Abs、SSI、Sanyo-Denki、Panasonic A6）。根据应用的不同，可以将编码器连接至电机接口或单独的传感器接口。
可以灵活配置数字输入和输出。为评估参考点开关，还可以将数字输入连接至电机连接器。根据应用的不同，可以将限位和参考点开关的输入配置为5V或24V，也可以配置为PNP或NPN输入。位置同步触发信号具有高达10Mhz的输出频率，因此可以在高行进速度下进行准确的过程控制（位置事件生成器–PEG）。
为了与PC进行通信，运动控制器配有以太网TCP/IP和RS-232接口。发货范围包含ACS SPiiPlus MMI Application Studio，这是一款带有用于控制整定和可视化的工具的现代用户软件。提供适合C/C++、COM、.NET和MATLAB的编程库。
如果在订购时指定了定位器型号，则在出厂时即已预先适当配置好G-902的所有连接器。在本规范中，详细介绍了未针对定位器进行特定调整的默认出厂配置。如需后续调整，请联系PI客户服务部。
** G-902.R1E002：电机和传感器连接器适用于轴2和轴3，但功能有限。
G-902.R1E001 / G-902.R2E001 Motion Controllers
G-902.R1E002 Motion Controller
ACS Motion Controllers and Drivers: G-900, G-901, G-902, G-910
带集成驱动器的ACS控制器；4轴；中间电路电压48V/550W；19inch外壳；集成ACS ECMsm运动控制器；STO（安全扭矩切断）和SS1（安全停止1）安全功能；以太网和RS-232接口
带集成驱动器的ACS控制器；4轴；中间电路电压48V/1000W；19inch外壳；集成ACS ECMsm运动控制器；STO（安全扭矩切断）和SS1（安全停止1）安全功能；以太网和RS-232接口
带集成驱动器的ACS控制器；2轴；中间电路电压48V/550W；19inch外壳；集成ACS ECMsm运动控制器；STO（安全扭矩切断）和SS1（安全停止1）安全功能；以太网和RS-232接口
| 型号 | G-902.RxE |
|---|---|
| G-902.R1E001/G-902.R2E001 | G-902.R1E002 |
| 功能 | 配备集成伺服驱动器的ACS ECMsm控制器 |
| 设计 | 带有用于PI定位器的连接器的19inch机架安装式控制器 |
| 电机类型 | 2相和3相交流伺服电机/无刷直流电机、有刷直流电机、音圈电机、步进电机 |
| 驱动轴的数量 | 4 2 |
| 运动和控制 | G-902.R1E001/G-902.R2E001 G-902.R1E002 |
| 控制回路的采样/更新速率 | 20kHz位置20kHz速度20kHz电流 |
| 控制算法 | 带回路成形滤波器的级联PIVFF控制器结构速度前馈MIMO（多输入多输出）龙门控制算法双回路控制干扰抑制增益调度磁场定向控制空间矢量调制 |
| 波形生成 | 三阶，在操作过程中可统一修改终点 |
| 编码器 | 每根集成轴1个，受支持的类型：增量式：1V ss，RS-422绝对式：BiSS-C、EnDat 2.1 & 2.2、Smart-Abs、SSI、Sanyo-Denki、Panasonic A6 每根集成轴1个，受支持的类型：增量式：1V ss，RS-422 |
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| 限位开关 |
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| 每根集成轴2个标准：5V灌电流（NPN）可选配置：24V源电流(PNP) |
| 参考点开关 | 标准：每根集成轴1个，5V灌电流（NPN）可选配置：24V，源电流（PNP）；用作数字I/O连接器（HD D-sub 15（母头））上的数字多功能输入 |
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| 电机制动器 | 每根集成轴1个具有降低电流功能的集成式PWM制动驱动器，可减少制动器发热 |
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| 功能安全 | STO（安全扭矩切断）：电气接口：双通道输入，24V，绝缘安全标准：EN/IEC 61800-5-2 Ed. 2（第二环境）EN/IEC 61800-5-1IEC 61508IEC 62061性能等级PLe和类别3符合以下标准：EN ISO 13849-1/-2SS1（安全停止1）：STO激活前的制动时间：110-230ms制动时间的精确值为固定值（SS1-t功能），具体取决于产品配置。 |
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| 电气性能 | G-902.R1E001 G-902.R2E001 G-902.R1E002 |
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| 中间电路电压 | 48V 48V 48V |
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| 输出功率中间电路，连续/峰值（最长10s） | 550W/550W（40°C时） 1000W/1200W（40°C时） 550W/550W（40°C时） |
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| 每轴输出功率（有效值），连续/峰值（最长1s） | 186W*/363W* 186W/363W 186W/363W* |
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| 电机每相的电流限制（正弦幅值），连续/峰值（最长1s） | 5A/10A 5A/10A 5A/10A |
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| 接口和操作 | G-902.R1E001/G-902.R2E001 G-902.R1E002 |
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| 电机连接器** | 4×HD D-sub 26（母头） 2×HD D-sub 26（母头） |
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| 传感器连接器** | 4×HD D-sub 26（母头）或通过电机连接器通过DIP开关选择各轴连接器 2×HD D-sub 26（母头）或通过电机连接器通过DIP开关选择各轴连接器 |
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| 数字输入 | 默认：4路NPN 5V灌电流，用于电机和编码器连接器上的参考开关可选配置：多达4个多功能输入，PNP 24V源电流，在2个HD D-sub 15（母头）上并行 |
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