G-902.RxI
作为台式设备或控制柜模块的通用驱动器模块。适用于交流伺服电机/无刷直流电机、有刷直流电机、音圈电机、步进电机。集成安全停止1（SS1）和安全扭矩切断（STO）功能的模块
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适用于交流伺服电机/无刷直流电机、有刷直流电机、音圈电机、步进电机
集成安全停止1（SS1）和安全扭矩切断（STO）功能的模块
带连接器的G-902.R1I001/G-902.R2I001的后面板
G-902.R1I001/G-902.R2I001，尺寸单位为mm
ACS驱动器模块，适合操作不同类型的电机和编码器，并且可以针对各种应用进行配置。4轴，每轴的连续电流可能为5A。通过PWM制动驱动器操纵4个电机制动器，从而减少了电机制动器的发热量。运动轨迹由外部运动控制器（未包含）生成，并通过EtherCAT接收。
支持增量编码器（正弦/余弦或RS-422）和绝对编码器（BiSS-C、EnDat 2.1 & 2.2、Smart-Abs、SSI、Sanyo-Denki、Panasonic A6）。根据应用的不同，可以将编码器连接至电机接口或单独的传感器接口。
可以灵活配置数字输入和输出。为评估参考点开关，还可以将数字输入连接至电机连接器。根据应用的不同，可以将限位和参考点开关的输入配置为5V或24V，也可以配置为PNP或NPN输入。位置同步触发信号具有高达10Mhz的输出频率，因此可以在高行进速度下进行准确的过程控制（位置事件生成器–PEG）。
通过以太网TCP/IP和RS-232接口与PC进行通信。EtherCAT接口，用于集成到EtherCAT网络。通过EtherCAT主控制器进行指令控制。
如果在订购时指定了定位器型号，则在出厂时即已预先适当配置好G-902的所有连接器。在本规范中，详细介绍了未针对定位器进行特定调整的默认配置。如需后续调整，请联系PI客户服务部。
** G-902.R1E002：电机和传感器连接器适用于轴2和轴3，但功能有限。
G-902.RxI Drive Modules
ACS Motion Controllers and Drivers: G-900, G-901, G-902, G-910
ACS驱动器模块，4轴；中间电路电压48V/550W；19inch外壳；集成ACS IDMsm运动控制器；STO（安全扭矩切断）和SS1（安全停止1）安全功能；以太网和RS-232接口
ACS驱动器模块，4轴；中间电路电压48V/1000W；19inch外壳；集成ACS IDMsm运动控制器；STO（安全扭矩切断）和SS1（安全停止1）安全功能；以太网和RS-232接口
| 型号 | G-902.RxI |
|---|---|
| 功能 | 带有用于PI定位器的连接器的ACS驱动器模块IDMsm |
| 设计 | 19inch机架安装式外壳 |
| 电机类型 | 2相和3相交流伺服电机/无刷直流电机、有刷直流电机、音圈电机、步进电机 |
| 运动和控制 | G-902.R1I001/G-902.R2I001 |
| 控制回路的采样/更新速率 | 20kHz位置20kHz速度20kHz电流 |
| 控制算法 | 带回路成形滤波器的级联PIVFF控制器结构速度前馈MIMO（多输入多输出）龙门控制算法双回路控制干扰抑制增益调度磁场定向控制空间矢量调制 |
| 波形生成 | 三阶，在操作过程中可统一修改终点 |
| 编码器 | 每轴1个，受支持的类型：增量式：1V ss，RS-422绝对式：BiSS-C、EnDat 2.1 & 2.2、Smart-Abs、SSI、Sanyo-Denki、Panasonic A6 |
| 限位开关 | 每轴2个标准：5V灌电流（NPN）可选配置：24V源电流(PNP) |
| 参考点开关 | 默认值：每轴1个，5V灌电流（NPN）可选配置：24V，源电流（PNP）；用作数字I/O连接器（HD D-sub 15（母头））上的数字多功能输入 |
| 电机制动器 | 每轴1个具有降低电流功能的集成式PWM制动驱动器，可减少制动器发热 |
| 功能安全 | STO（安全扭矩切断）：电气接口：双通道输入，24V，绝缘安全标准：EN/IEC 61800-5-2 Ed. 2（第二环境）EN/IEC 61800-5-1IEC 61508IEC 62061性能等级PLe和类别3符合以下标准：EN ISO 13849-1/-2SS1（安全停止1）：STO激活前的制动时间：110-230ms制动时间的精确值为固定值（SS1-t功能），具体取决于产品配置。 |
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| 电气性能 | G-902.R1I001 G-902.R2I001 |
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| 中间电路电压 | 48V 48V |
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| 输出功率中间电路，连续/峰值（最长10s） | 550W/550W（40°C时） 1000W/1200W（40°C时） |
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| 每轴输出功率（有效值），连续/峰值（最长1s） | 186W*/363W* 186W/363W |
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| 电机每相的电流限制（正弦幅值），连续/峰值（最长1s） | 5A/10A 5A/10A |
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| 接口和操作 | G-902.R1I001/G-902.R2I001 |
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| 电机连接器 | 4×HD D-sub 26（母头） |
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| 传感器连接器 | 4×HD D-sub 26（母头）或通过电机连接器通过DIP开关选择各轴连接器 |
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| 数字输入 | 默认：4路NPN 5V灌电流，用于电机和编码器连接器上的参考开关可选配置：多达4个多功能输入，PNP 24V源电流，在2个HD D-sub 15（母头）上并行 |
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| 数字输出 | 2×HD D-sub 15（母头）：4路输出PNP 24V源电流；用于控制制动驱动器D-sub 25（母头）：8路多功能输出，差动（RS-422） |
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| 模拟输入/输出 | HD D-sub 15（公头）：2路差动模拟输入：±10V，12位2路差动模拟输出：±10V，10位 |
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